Im Mittelpunkt von "Undercovers" stehen Steven Bloom (Boris Kodjoe, "Resident Evil: Afterlife") und seine Frau Samantha (Gugu Mbatha-Raw, "Doctor Who"), die unterstützt von Samanthas kleiner Schwester Lizzy (Jessica Parker Kennedy, "Smallville") eine kleine Catering-Firma in Los Angeles betreiben. Was keiner weiß: Beide waren früher Top-Spione der CIA, bis sie sich ineinander verliebten und in den Ruhestand gingen. Doch als ihr ehemaliger Kollege und Freund Nash (Carter MacIntyre) nach einer Mission spurlos verschwindet, beordert sie ihr ehemaliger Boss Carlton Shaw (Gerald McRaney, "Deadwood") zurück, um Nash zu finden. Und auf ihren gefährlichen Abenteuern rund um die Welt erkennen Steven und Samantha, dass das Spionage-Leben ihrer Ehe genau die Aufregung bringt, die sie vermisst haben.